feROS, the trailer
Nous allons simuler un quadricoptère avant de jouer avec un vrai ! (wouaaaah... génial !)
... et c'est vous qui allez fabriquer le drone, prenant en main le simulateur de monde v-rep.
Nous allons programmer le pilote ! (hou là lààààà, incroyable !)
Quand des formes géométriques apparaissent, c'est que le pilote automatique fonctionne. Il cherche à équilibrer les flux optiques gauches et droits, pour en déduire un changement de cap (rond vert). Le carré central donne une mesure du flux optique global, dû aux virages. Il est soustrait aux flux gauches et droits avant que ceux-ci ne soient comparés pour changer de cap.
J'en entends qui disent que si ça marchait, on pourrait laisser le pilote automatique en permanence, or je reprends parfois la main pour éviter d'écailler la peinture des murs. Eh bien à vous de jouer justement...
Nous allons utiliser de vrais drones ! (pfiouuu... c'est trop bien !)
Vous avez dit feROS ?
Déjà, feROS, ça veut dire Fondements et Expérimentations sous ROS. Dans cet électif, vous allez
- découvrir que Linux rend libre... mais ce n'est qu'un effet secondaire de l'électif,
- fabriquer votre propre quadricoptère... ok, c'est dans un monde virtuel, grâce à V-REP, mais au moins, comme ça, on pourra le casser tant qu'on veut, et on gagne du temps sur la charge des batteries,
- prendre en charge votre robot avec ROS, qui est le système communautaire de pros qui va bien pour la robotique.
- utiliser la non moins communautaire et libre bibliothèque de traitement d'image opencv, afin d'implémenter un pilote automatique qui s'appuiera sur le défilement local dans les différentes parties de l'image (flux optique)... c'est ce que font les insectes, en plus de nous piquer !
- Essayer de concevoir un contrôleur qui marche (évitement d'obstacle, prise de virages dans les couloirs, etc...)
- Tenter de transposer ce que vous avez fait sur un vrai quadricoptère qui fait du vent dans les cheveux (quand on en a)... si vous avez le temps bien sûr, mais aussi si vous avez envie de finir en dehors des cours même après qu'une note vous a été attribuée.
- que le monde du logiciel libre vous appartient, que taper des commandes sur un terminal texte est très pratique et convivial en fait, les geeks ont raison,
- que les seuils sur un capteur pour décider d'une action, c'est jamais bon,
- que vous pouvez jouer dans la cour des grands : profiter d'un existant technique pour développer les solutions innovantes qui vous passent par la tête,
- que ces solutions innovantes ne marchent pas... il vous faudra suer sang et eau pour que ça marche quand même un peu,
- que ce que vous avez réalisé relève d'un savoir-faire que vous pourrez mettre en oeuvre sur d'autres problèmes,
- que la robotique permet s'amuser tout en ayant l'air très intelligent.
Attachez vos ceintures...
Et il faut que tu saches que malheureusement, si tu veux découvrir ce qu'est la robotique, tu devras l'explorer toi-même. C'est là ta dernière chance. Tu ne pourras plus faire marche arrière. Choisis la pilule bleue et tout s'arrête. Après tu pourras faire de beaux rêves et penser ce que tu veux. Choisis la pilule rouge et tu restes au pays des merveilles, et on descend avec le lapin blanc au fond du gouffre. N'oublie pas, je ne t'offre que la vérité, rien de plus.